实习经历
第四范式 · 具身智能开发实习生
2026.09 – 至今跨机器人具身智能开发平台 PhanthyMotus（已开源）
- 参与跨机器人开发平台研发：由大模型负责任务规划，驱动与技能层负责执行，让同一套应用运行在天轶 2.0、优必选 U1 Pro、宇树 G1 三款人形机器人上。
- 视觉感知增强：开放词汇检测（YOLOE）只输出类别与位置，大模型须读图才能判断颜色与明暗。为此实现逐检测框与整帧的 RGB/HSV 颜色、亮度统计，并配套单元测试覆盖框越界、低饱和度等边界情况；代码经评审合入官方主仓库。
- 下班巡检技能（天轶 2.0）：基于建图与语义点位导航逐间巡视会议室，以整帧亮度识别“无人亮灯”，自动推送飞书告警，在真机上打通“感知—导航—业务通知”闭环。
- 跨本体适配：为优必选 U1 Pro 开发声源方向感知模块（实机联调中）；定位宇树 G1 驱动镜像漏打包舵机模块的问题并提交修复。
项目
面向未知几何零件拆解的机器人元强化学习研究
2026.06 – 2026.10硕士毕业设计 · 伯明翰大学 EPSRC STAMAN 项目
- 目标是让机器人拔出训练中从未见过形状的零件。搭建 KUKA iiwa 14 接触拆卸仿真（MuJoCo + ROS 2），设计“上层学习策略 + 下层 500 Hz 笛卡尔阻抗控制”的分层架构，策略同时输出末端位姿增量与可变阻抗参数。
- 用 PyTorch 训练循环策略（RL²，LSTM-PPO）。仅用三种形状训练，即可零样本拔出未见过的三角形轴销与左、右旋螺旋花键；轨迹分析表明泛化来自柔顺控制，而非任务推断。
60 / 60
未见三角形轴销
30 / 30
左旋螺旋花键
30 / 30
右旋螺旋花键
论文（第一作者，已投稿）：Chao Y., Lan F., Wang Y.
Compliance over Inference: Shape Generalisation without Task Identification in Robotic Peg Extraction.
European Robotics Forum 2027, Springer SPAR.
基于视觉的 QArm 机械臂自主水果分拣
2026.04 – 2026.05视觉、手眼标定与实机测试 · Quanser QArm + RealSense D415
- 目标识别：HSV 颜色分割 + 形态学去噪 + 轮廓面积/圆度筛选，以绿色花萼特征区分颜色相近的草莓与番茄。
- 手眼标定与抓取引导：棋盘格 + solvePnP 标定腕部相机，结合深度换算到机械臂基坐标系；加入 3 mm / 10 mm 残差门限自动校验，单次标定小于 30 秒。
- 实机测试与失效分析：自主模式基线 26/27（96.3%），放置准确率 100%，单次抓放约 28–30 秒；按夹爪堵转值把失败归为空抓、提升滑落、相邻卡滞三类，并追溯到感知、执行与规划各层。
项目被 Quanser 官方 Academic Resources 仓库收录。
基于 Webots 的自主导航割草机器人
2025.10 – 2025.12团队负责人 · 状态估计与底层控制
- 实现闭环速度控制、轮速里程计与 EKF 多传感器融合定位；集成三维激光雷达建图与坡度感知 A*。
- 在仿真中完成超过 20° 起伏地形上的自主导航与全覆盖作业。
移动机器人路径规划与轨迹生成
2026.02 – 2026.03- 实现 State Lattice + A*、RRT、PRM 三种规划算法并在统一地图上对比，经梯形速度规划生成时间参数化轨迹。
技能
- 编程语言
- Python、C++、C、MATLAB
- 视觉与感知
- OpenCV、图像分割、YOLO 检测应用与后处理、手眼标定 / PnP、坐标系转换、RGB-D
- 学习与控制
- PyTorch、强化学习（PPO、LSTM / RL²）、阻抗控制、正/逆运动学、轨迹规划、EKF
- 规划
- A*、RRT、PRM、State Lattice
- 平台与工具
- ROS 2、MuJoCo、Webots、Docker、Jetson、Git / GitHub 评审流程、Linux、pytest
教育背景
伯明翰大学 University of Birmingham · 机器人学硕士（MSc Robotics）
2025.09 – 2026.12机器学习、智能机器人、机器人运动规划与控制、应用机器人学
北京石油化工学院 · 机器人工程（工学学士）
2021.09 – 2025.07机器人感知、机器智能、自动控制原理、伺服控制